为创建温馨和谐的社会氛围，圆梦“美丽中国”的时代梦想，由第七届全国人大委员会委员长万里同志长子万伯翱、次子万仲翔、万晓武、独女万叔鹏等共同发起倡导并冠名为爱心万里公益基金会于2013年元月在北京正式成立。2014年4月，爱心万里公益基金会成为首都慈善联合会会员单位。2015年为了弘扬老一辈无产阶级革命家的政治精神，继承和发扬中华民族的优良传统和革命作风，爱心万里公益基金会与老一辈无产阶级革命家后代共同发起并成立了薪火公益委员会。2016年6月，爱心万里公益基金会成为中国慈善联合会会员单位。本基金会宗旨：奉献爱心，支持公益，构建和谐，福泽万里。业务范围：扶贫济困，扶助弱势群体，赈灾救灾及灾后重建，支持社区建设、环保事业发展、教育文化事业发展、养老事业发展。